Recomendo a opção "SLAAC+RDNSS" que só depende de um Router Advertisement (flag A = 1, flag M = 0 e flag O = 0) pros dispositivos clientes se configurarem. Praticamente todas as plataformas modernas suportam (a pegadinha é que o Windows só passou a suportar "relativamente recentemente", a partir do Windows 10 Creators Update).
Caso precise de maior compatiblilidade (falando de Windows antigos, praticamente), então recomendo a opção "SLAAC+Stateless DHCP" (flag A = 1, flag M = 0 e flag O = 1). Assim, os dispositivos clientes que precisam de um Router Advertisement (para configurar endereço(s)) mais um DHCPv6 Reply (para obter servidor(es) DNS) pra se configurarem vão funcionar com IPv6 corretamente.
A opção DHCPv6 (flag M = 1 e flag O = 1 - que seria a opção "stateful") é polêmica e desencorajada (talvez dê pra argumentar que ela seja a melhor para algum cenário muito específico, provavelmente corporativo, mas longe de redes domésticas simples). Além disso, atualmente o Android não suporta esse método e, até pouco tempo atrás, era ativamente rejeitado. No entanto, pode ser que isso esteja mudando no futuro próximo.
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Apesar da adoção do IPv6 ainda estar aumentando lentamente, não temos como escapar dele. Já é realidade (especialmente em grandes provedores de serviços e CDNs) e deve se tornar mais presente ainda com o passar do tempo.
A internet foi originalmente pensada pra comunicação ponto a ponto, mas hoje não temos mais isso com IPv4 devivo à falta de endereços disponíveis.
NAT e CGNAT são "soluções de contorno" (eufemismo pra "gambiarras") pra que possamos continuar usando a internet via IPv4 com o que temos de endereços IPs (no cenário doméstico, por exemplo, só nosso roteador ganha um IP público - o resto é feito pela mágica da tradução de IPs públicos/privados).
É computacionalmente muito mais custoso (em termos de CPU e memória) fazer NAT (necessita um tracking das conexões e tradução dos endereços) do que o simples encaminhamento de um pacote IPv6 (stateless).
Outro "jeitinho" que não se faz mais necessário com IPv6 é o Port Forwarding, já que todos os nossos dispositivos são diretamente acessíveis via IPv6.
Já entrando num ponto mais subjetivo, eu tenho tido uma melhor experiência com a implementação de IPv6 da Vivo do que da implementação IPv4 dela. O Path MTU Discovery, por exemplo, não funciona no IPv4 da Vivo, por ela bloquear indiscriminadamente tudo que é ICMP Destination Unreachable, mas funciona corretamente no IPv6 da mesma Vivo.
Existem alguns pontos negativos, como a falta de peering com a Rede Nacional de Ensino e Pesquisa (RNP) no IPv6, o que faz o tráfego dar uma senhora volta pelo continente inteiro em acessos a recursos na RNP. Mas o IPv4 da Vivo também tem seus problemas (por exemplo, já devem ter visto relatos aqui no fórum de problemas de acesso quando se adquire determinados IPs, vide esse relato de exemplo).
(antes que me pergunte, não estava em LB antes nos 'testes' o LB veio 1 semana depois de ter as duas internets instalada 